Conectar, calibrar y armar el brazo de 6 servomotores

// Brazo robotico — Nivel Inicial (Arduino UNO).
//
// CALIBRACION: los 6 servomotores se llevan a 90 grados (posicion central).
// Es el punto de partida obligatorio del armado: con todos los servos a 90 el
// brazo puede girar en ambos sentidos por igual, tal como pide el Paso 1 de la
// guia ("asegurarnos de que la posicion de los servomotores sea de 90").
//
// Plataforma: Arduino UNO con IO Shield de DFRobot (el shield expone los pines
// de servo con alimentacion; no cambia el numero de pin). Proyecto de BAJA
// TENSION (servos 5 V): no hay 220 V ni agua.
//
// ATENCION — ALIMENTACION: seis servos consumen demasiada corriente para el
// puerto USB. Es OBLIGATORIO usar la FUENTE EXTERNA 5V 2A con GND comun a la
// placa. Alimentar por USB puede resetear el Arduino o danar el regulador.
//
// ATENCION — MECANICA: el brazo tiene 6 grados de libertad y al energizarse
// salta a 90 grados de golpe. Despejar la zona de barrido antes de conectar.
//
// Nivel inicial: se permite delay() (fiel a la progresion original).
//
// Basado en: Fragmento de codigo del Nivel Inicial, Paso 2 — Brazo Robotico,
// Saberes Digitales (INET/EDUCAR 2019).
// Desvios respecto del original (ver README):
//  (1) mBlock3 -> C++ limpio: se elimina el cruft del generador de bloques
//      (angle_rad/angle_deg, _delay/_loop) y los nombres servo_2..servo_7.
//  (2) Los seis servos se manejan con un arreglo indexado por constante, sin
//      numeros magicos en el cuerpo del programa.

#if defined(ESP32)
  #include <ESP32Servo.h>
#else
  #include <Servo.h>
#endif

// --- Servomotores (contrato UNO: pines digitales 2..7) ---
// Indice 0 = servo 1 (base) ... indice 5 = servo 6 (pinza).
const int CANT_SERVOS = 6;
const int PINES_SERVO[CANT_SERVOS] = {2, 3, 4, 5, 6, 7};

// Angulo de calibracion: centro del recorrido 0..180.
const int ANGULO_CENTRO = 90;

Servo servos[CANT_SERVOS];

void setup() {
  // Enganchar cada servo a su pin y llevarlo al centro. Al terminar, el brazo
  // queda calibrado y listo para el armado mecanico.
  for (int i = 0; i < CANT_SERVOS; i++) {
    servos[i].attach(PINES_SERVO[i]);
    servos[i].write(ANGULO_CENTRO);
  }
}

void loop() {
  // Calibracion estatica: no hay movimiento. Los seis servos sostienen los 90
  // grados; el loop queda vacio a proposito.
}

// Brazo robotico — Nivel Inicial (ESP32 DevKit v1).
//
// CALIBRACION: los 6 servomotores se llevan a 90 grados (posicion central),
// punto de partida del armado (Paso 1: "asegurarnos de que la posicion de los
// servomotores sea de 90"), para que el brazo pueda girar por igual en ambos
// sentidos.
//
// Plataforma: ESP32 (DevKit v1). Se usa la libreria ESP32Servo (la Servo.h
// clasica NO funciona en ESP32). El IO Shield de DFRobot es para UNO: en ESP32
// NO se usa shield, los servos se cablean directo a los GPIO (senal al GPIO,
// alimentacion a la fuente externa, GND comun).
//
// ATENCION — ALIMENTACION: seis servos NO se alimentan por USB. Es OBLIGATORIA
// la FUENTE EXTERNA 5V 2A con GND comun. El ESP32 trabaja a 3,3 V pero el pin
// de senal del servo tolera ese nivel; la potencia sale de la fuente de 5 V.
//
// ATENCION — MECANICA: 6 grados de libertad; al energizar, los servos saltan a
// 90 grados. Despejar la zona de barrido.
//
// Nivel inicial: se permite delay() (fiel a la progresion original).
//
// Basado en: Fragmento de codigo del Nivel Inicial, Paso 2 — Brazo Robotico,
// Saberes Digitales (INET/EDUCAR 2019).
// Desvios (ver README): mBlock3 -> C++ limpio (sin angle_rad/deg, sin
// _delay/_loop, sin servo_2..servo_7); GPIO seguros del contrato; sin shield.

#if defined(ESP32)
  #include <ESP32Servo.h>
#else
  #include <Servo.h>
#endif

// --- Servomotores (contrato ESP32: GPIO 13,14,25,26,27,32 con ESP32Servo) ---
// Indice 0 = servo 1 (base) ... indice 5 = servo 6 (pinza).
const int CANT_SERVOS = 6;
const int PINES_SERVO[CANT_SERVOS] = {13, 14, 25, 26, 27, 32};

const int ANGULO_CENTRO = 90;

Servo servos[CANT_SERVOS];

void setup() {
  for (int i = 0; i < CANT_SERVOS; i++) {
    servos[i].attach(PINES_SERVO[i]);
    servos[i].write(ANGULO_CENTRO);
  }
}

void loop() {
  // Calibracion estatica: los seis servos sostienen los 90 grados.
}